페루프 과도 응답 데이터로부터 제어기 조정
제어 대상을 모델화하지 않고 폐루프에서 얻은 1쌍의 과도 응답 데이터만으로 직접 제어기를 설계하는 직접적 제어 설계법의 연구가 이루어지고 있다. 이러한 직접적 제어기 설계법은 제어기 설계에 필요한 실험에 드는 비용과 시간을 줄일 수 있는 이점이 있다.
또한, 과도 응답 데이터가 가진 제어 대상의 동특성을 직접 제어기에 반영할 수 있기 때문에 모델 기반 제어기 설계에서 문제가 되는 제어기 설계 결과에 영향을 미치는 모델화 오차를 줄일 수도 있다.
이러한 직접적 제어기 설계법 중 하나로 FRIT(Fictitious Reference Iterative Tuning)법이 있다. FRIT법은 폐루프 시스템에서 취득한 과도 응답 시의 제어 대상 입출력 데이터만을 이용해 시간 영역에서의 참조 모델에 매칭시킴으로써 제어기 파라미터를 조정한다.
제어 대상 입출력 데이터의 시간 영역 정보를 이용해 제어기 파라미터를 조정할 수 있다는 점은 이러한 데이터를 가진 주파수 영역 정보도 제어기 파라미터 조정에 활용할 수 있는 것을 의미한다.
제어 대상이 가진 주파수 영역 정보를 얻을 수 있다면 나이키스트의 안정 판별법이나 그것에 기초한 고전적인 루프 정형 등 고전 제어이론의 유용하고 직관적인 툴을 제어기 파라미터 조정에 이용할 수 있다.
