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[자동화와 로봇] 생산가공에서 로봇 활용 기술

  • 등록 2014.01.29 09:23:06
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[자동화와 로봇] 생산가공에서 로봇 활용 기술


제조현장에서 완성공정의 자동화는 오랫동안의 과제였다. 완성공정이란 절삭가공이나 연삭가공 등을 시행한 이후, 부품 형태나 거칠기를 조절하여 최종적으로 요구되는 품질을 만족시키는 작업으로 디버링(Deburring), 면치(Chamfering), 연마 등의 가공이 포함된다. 정밀부품이나 복잡 형상부품의 완성가공은 고도의 숙련 기능을 요구하는 작업이기 때문에 특별히 자동화는 어려운 부분이 많았다.
IHI에서는 숙련 작업자가 공구 힘의 가감에 따라 정밀한 완성가공을 실시할 수 있도록 힘을 제어할 수 있는 기능을 탑재한 로봇 Arm을 이용한 정밀완성 시스템을 개발하여 사내의 제트엔진 부품 완성공정에 적용했다.
이런 점을 고려하여 이번에 개발한 시스템에서는 (1) 6자유도의 로봇 Arm을 채용하여 복잡 형상 워크의 완성에 대응하고 이와 함께, 궤도의 자동생성 기능을 탑재하여 로봇 특유의 교시작업을 경감시켰으며, (2) 기존의 위치결정 제어와 더불어 공구를 밀어내는 힘을 제어하는 힘 제어기술을 탑재하여 초경커터를 이용한 면치가공, 고무숫돌을 이용한 2차 디버링, 브러시를 이용한 브랜드 가공 등, 다양한 수작업 완성으로 여러 가지 공고에 대응하고, (3) 워크를 계측·보정하는 터치센싱 기능을 탑재하여 불균일한 워크에 대해 로버스터로 가공하는 것을 콘셉트로 하고 있다. 또한, 다기능 시스템으로 기종 선택 등의 간단한 조작으로 사용할 수 있다.









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