[RT 미들웨어 콘테스트] 스폰서 메시지/레퍼너스 로봇 소개
최근 RT 미들웨어는 로봇용 미들웨어로서 다양한 분야를 커버하기 위해 연구, 개발이 진행되어 실제 로봇에 대해서도 다양한 기종에서 사용할 수 있게 되었다. 여기서는 일본 계측자동제어학회의 <계측과 제어>지 최근호에 실린 HPI사의 휴머노이드 로봇 키트 G-ROBOTS GR-001과 마에가와제작소의 로봇 암 OROCHI를 소개한다.
HPI 재팬의 휴머노이드 로봇 G-ROBOTS GR-001은 신장 255mm, 체중 900g의 2족 2완 휴머노이드 로봇 조립 키트이다. GR-001은 토크가 비교적 높은 서보모터로 구성된 모델명 40000과 저토크 저가격판으로 구성된 모델명 40002가 있다. 시험용으로는 40002면 충분한 성능을 얻을 수 있다. 모두 명령 타입의 서보모터를 사용하고 있기 때문에 PC에 의한 프로그래밍에 친화성이 있다.
GR-001은 또 RT 미들웨어나 Choreonoid에도 대응하며, 휴머노이드 RT 미들웨어를 체험해보고자 하는 사람에게는 툴이 라인업되어 있다. 이 기종은 약간이기는 하지만 계속 개량되고 있으므로 앞으로도 공급 가능한 휴머노이드 로봇으로서 권장한다.
로봇 암 OROCHI는 고전적인 자유도 배치와 간단한 그리퍼식 엔드 이팩터에 서보 컨트롤러를 내장하고 있어 다루기 쉬운 암이다. OROCHI는 로봇 하드웨어를 이용한 소프트웨어를 연구개발하는 연구자나 기술자에게 적합한 제품으로서 개발된 것으로, 제품에 부속된 소프트웨어는 Windows, Linux 두 플랫폼을 지원하고 있으며, C++ 언어로 쓰인 간단한 API를 이용하여 로봇 암의 기본적인 기능을 이용할 수 있다. 또한, Python 언어에 의한 프로그래밍도 가능해 인터랙티브 셸을 사용하여 OROCHI의 기능을 바로 시험할 수 있다.
