[메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(1) / 좌표변환을 통한 메카넘 구동 시스템 제어 [메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(2) / 상대좌표계 생성을 통한 메카넘 구동 시스템의 주행 일반적인 차량의 주행은 2자유도를 기반으로 구성된다. 전/후진을 수행하는 Y-축 방향 이동과 Z-축 중심으로 회전을 수행하는 요잉(yawing)으로 운동이 한정되어 있으며, 주행을 위한 명령 또한 2가지 운동방향에 기반을 둔 지령에 국한된다. 그렇지만 메카넘 구동 시스템의 경우에는, 주행에 필요한 운동에 있어서 Y-축 방향 이동 및 요잉-회전뿐만 아니라, 좌/우진을 수행하는 X-축 방향 이동을 추가로 수행할 수 있다. 그러므로 메카넘 구동 시스템의 주행은 3자유도 운동에 대한 명령이 필요하며, 제어시스템 구성 시 운동에 필요한 3가지 정보를 미리 구성하고 경로나 공정에 따라 적절히 지령을 송신하도록 구성되어야 한다. 그러나 일반적인 무인주행차량은 추적(tracking) 기반의 자율주행을 바탕으로, 지정된 경로를 주행 후 특정 위치에 도달하면 시퀀스에 맞춰 공정을 수행하는 시스템을 기반으로 운용되고 있다. 이것은 지정된 라인을 원점으로
[메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(1) / 좌표변환을 통한 메카넘 구동 시스템 제어 [메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(2) / 상대좌표계 생성을 통한 메카넘 구동 시스템의 주행 메카넘 구동 시스템은 그림 1에 표시된 바와 같이 일반적인 구동 시스템의 주행 방식에 1개의 자유도(degree of freedom)가 추가되어 전/후진, 좌/우진, 제자리 회전이 가능한 시스템이다. ▲ 그림 1. 일반적인 구동 시스템과 메카넘 구동 시스템의 자유도 메카넘 휠의 구동을 통해 만들 수 있는 이러한 주행들은 사람의 보행 기법과 유사한 형태의 움직임이므로 사용자 관점에서 직관적으로 차량을 조작하여 구동시킬 수 있다. 이를 통해 메카넘 구동 시스템으로 하여금 즉각적인 장애물 회피나 사선 방향의 이동 등 주행 성능을 향상시키고, 최적의 경로를 찾거나 임의의 회전중심 기반 회전을 통하여 적재물의 적·하역에 편의성을 높일 수 있다. 특히 차동-조향 시스템의 일반 차량이 가지는 특수한 제약 속에서 벗어나, 협로 진입을 위해 필요로 하는 큰 회전반경이나 주차를 위한 후진과 같은 불필요한 구동을 최소화할 수 있다. 또한, 기
상호명(명칭) : (주)첨단 | 등록번호 : 서울,자00420 | 등록일자 : 2013년05월15일 | 제호 :헬로티(helloT) | 발행인 : 이종춘 | 편집인 : 김진희 |
본점 : 서울시 마포구 양화로 127, 3층, 지점 : 경기도 파주시 심학산로 10, 3층 | 발행일자 : 2012년 4월1일 | 청소년보호책임자 : 김유활 | 대표이사 : 이준원 | 사업자등록번호 : 118-81-03520 | 전화 : 02-3142-4151 | 팩스 : 02-338-3453 | 통신판매번호 : 제 2013-서울마포-1032호
copyright(c) HelloT all right reserved
UPDATE: 2025년 11월 22일 13시 11분
