비전나비로보틱스가 무인 지게차를 통한 물류 무인화 시나리오를 소개했다.
비전나비로보틱스가 ‘KOREA MAT 2023(국제물류산업대전)’에 참가해 자체 기술력으로 만든 무인 지게차와 이를 활용한 다양한 물류 무인화 상황을 시연했다.
비전나비로보틱스는 2016년 홍콩에서 시작한 무인 지게차 전문기업으로, 작년 3월 한국지사를 설립하고 국내 굴지의 물류 회사, 이커머스 회사들과 프로젝트를 진행하고 있다.
비전나비로보틱스는 컨테이너 트럭의 자동 상하차 시나리오를 선보였다. 화물 트럭은 크게 컨테이너 트럭, 플랫 베드 트럭, 윙바디 트럭으로 나뉜다. 그중 컨테이너 트럭은 좁은 공간에 지게차가 직접 들어가 화물을 다뤄야 하기 때문에 무인 지게차를 활용하기 가장 까다로운 시나리오로 꼽힌다.
시나리오에 따르면 먼저 실외용 카운터밸런스 타입의 무인 지게차가 컨테이너 안으로 들어가서 화물을 넣고 꺼내는 자동 상하차 작업을 수행한다. 해당 지게차는 라버 바퀴를 채택, 콘크리트 바닥 등 평탄도가 좋지 않은 상황에서도 운용할 수 있어 상하차용으로 많이 쓰인다는 설명이다.
화물이 컨테이너에서 내려오면, 실내용 카운터밸런스 타입의 무인 지게차가 화물을 창고에 다단적재하는 시나리오로 이어진다. 보통 단기간 화물을 보관하는 경우 화물을 위로 쌓지 않고 가로로 두지만, 밀집도 있게 화물을 보관하고자 하는 경우 다단적재의 방식을 쓴다.
다단적재 상황에서 화물을 장시간 보관하거나, 선입선출(먼저 들어간 화물을 먼저 꺼내는 것), 혹은 특정 화물을 먼저 꺼내야 하는 경우, 밑에 있는 화물을 꺼내려면 위에 있는 화물을 먼저 옮겨야 하기 때문에 일이 번거롭다. 보통 현장에서는 위와 같은 이유 때문에 랙을 구축한다.
컨테이너 트럭의 상하차 작업과 마찬가지로 랙 작업도 굉장히 위험한 작업에 속한다. 비전나비로보틱스의 랙 적재용 지게차는 리치 타입의 무인 지게차로 가장 하중이 큰 지게차가 위로 11m까지 리프팅할 수 있다.
관계자는 “무인 지게차를 쓰면 우선 사고로부터 안전하다는 장점이 있다”며, “사람이 운전할 필요가 없기 때문에 24시간 지게차를 돌릴 수 있고, 인건비를 줄일 수도 있다”고 강조했다.
관계자는 자사 무인 지게차의 차별화된 장점으로 ‘Bright Eye 시스템’을 꼽았다. 지게차에 3D 레이저 센서, 카메라 센서를 달아서 컨테이너의 정확한 위치 등 환경을 파악하는 기술이다. 설령 컨테이너가 조금 틀어져있다고 해도, 틀어진 각도에 따라 맵을 구성하고 이에 맞춰 경로를 설정할 수 있다.
일반적인 무인 지게차의 경우, 화물이 틀어져 있으면 에러로 작업을 할 수 없게 되거나, 바닥에 가이드 등을 설치해야 하는 번거로움이 있지만, 비전나비로보틱스의 무인 지게차는 정확한 화물 감지를 통해 틀어져 있는 화물이라도 틀어진 방향대로 안전하게 화물을 쌓아올릴 수 있다.
아울러 기존에 물류에 이용되던 자율주행 로봇들을 보면 바닥이나 벽에 마그네틱 테이프나 QR코드를 붙이거나, 실내에 반사판을 설치하고 2D 레이저를 쏴 움직이는 방식이었다.
비전나비로보틱스는 3D SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 방식을 사용한다. 3D SLAM은 지게차가 실시간으로 주변을 매핑하면서 자기 위치를 확인하도록 하는 기술이다.
관계자는 “3D SLAM 방식의 가장 큰 장점은 QR코드 같은 액세서리가 필요하지 않다는 점”이라며, “솔루션을 적용하는 데 많은 시간이 필요하지 않고, 납품 후 현장 테스트까지 시간이 줄어드는 만큼 비용도 줄일 수 있다”고 설명했다.
또한 “2D 레이저의 경우, 경사 등으로 인해 차체가 틀어지면 각도 때문에 거리에 오차가 생기고, 정밀도가 떨어지거나 에러가 발생하는 경우가 있는데, 3D SLAM 방식을 사용하면 경사로 인한 미스매칭이 있어도 이를 극복할 수 있다”며, “센서의 스캔 범위는 지게차 모델에 따라 30m, 50m, 실외용으로는 100m까지 있어서 다양한 현장에 적용 가능하다”고 덧붙였다.
한편, 관계자는 “수 개월 내 국내 이차전지 회사, 자동차 부품 회사에 무인 지게차를 납품할 예정”이라고 밝혔다.
헬로티 이동재 기자 |
