프린터·복합기의 모델링과 제어
전자 사진 방식 프린터 제어 기술에 관해서는 Mestha나 Gross 연구팀에 의한 텍스트와 서베이가 알려져 있다. RGB의 원시 데이터를 YMCK(옐로, 마젠타, 시안, 블랙)로 변환해 계조를 나타내는 데이터로 변환하는 화상 처리 과정과 지면상에 실제로 상을 만드는 과정으로 나뉜다.
상을 만드는 프로세스에서는 후술하는 정전기력, 토너라 불리는 분체, 유연 매체인 용지와 같이 다루기 어려운 대상의 거동(위치, 속도, 온도 등)을 제어량으로 한 제어 시스템이 여러 개 구성되어 있다. 또한, 프린터 본래의 목적은 원시 데이터를 정확하게 종이 위의 화상으로 색 재현하는 것이므로 인쇄 화상을 분광 센서에 의해 판독해 그 화상 정보를 오프라인으로 피드백하는 것과 같은 닫힌 제어 시스템을 가장 바깥쪽에 설치하는 사례도 있다. 이러한 제어 시스템을 설계할 때의 플랜트 모델링에는 앞서 설명한 정전기, 토너 거동과 같은 미시적인 모델링이나 드럼, 벨트, 용지 반송 등의 메커니즘 모델링 및 화상 모델링 등 광범위한 모델링이 필요하다.
프린터 제어는 이와 같이 미크로 제어에서 화상 제어(화질 제어량은 물리량만으로 포착할 수 있을까? 화상을 보는 사람은 사람이므로)까지 계층적으로 연결되어 있어 이것을 하나의 플랜트로서 모델링하여 제어하는 것은 매우 곤란하다. 그래서 계층별로 제어 시스템을 구성해 다양한 기술의 융합으로 전체를 조정하는 경우가 많다. 평소에 많은 장소에서 볼 수 있는 MFP와 프린터도 제어계와 그 모델링이라는 시각 때문에 그 전모를 소개하는 것은 곤란하다. 하지만 그러한 이유로 제어 기술자에게 흥미 있는 제품 중 하나라고 할 수 있다.
